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Towards automatic assembly of sub-centimeter millirobot structures = : Entwicklungen zur automatischen Montage von Roboterstrukturen im Millimeterbereich

This paper describes new tools for rapid prototyping sub-centimetre mechatronic structures and sensors which combine folding and micro-assembling operations. The tools are designed to be a minimal set of robust primitives that can eventually be combined to perform a fully automatic desktop assembly... Full description

Kongresse: International Workshop on Microfactories 3 2002.09.16-2002.09.18 Minneapolis, MN, US
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Microfactory 3rd 2002.09.16-2002.09.18 Minneapolis, MN, US
IWMF 2002 2002.09.16-2002.09.18 Minneapolis, MN, US
International Workshop on Microfactories 2002.09.16-2002.09.18 Minneapolis, MN, US
Contained in: International Workshop on Microfactories, IWMF, Microfactory, 3 (2003), p. 33-36
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Additional Keywords: AUTOMATISCHE-MONTAGE
BEARBEITUNGSGENAUIGKEIT
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BIEGEWINKEL
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DEHNUNGSSENSOR
DREIDIMENSIONALE-STRUKTUR
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MIKROMODULTECHNIK
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SCHNELLE-PROTOTYPENTWICKLUNG
STATISCHE-CHARAKTERISTIK
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Notes: Copyright: Metadaten: TEMA, Copyright WTI-Frankfurt eG
Copyright: (C) Alle Rechte beim Herausgeber
Physical Description: 4 Seiten, 5 Bilder, 6 Quellen
PPN (Catalogue-ID): WTI040584763
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520 |a This paper describes new tools for rapid prototyping sub-centimetre mechatronic structures and sensors which combine folding and micro-assembling operations. The tools are designed to be a minimal set of robust primitives that can eventually be combined to perform a fully automatic desktop assembly process for milli-robots. The new fabrication methods are using fixtures and an orthotweezers micromanipulator to fold pre-cut stainless steel sheets into the microstructures and bond them. The hollow triangular beams with angles for sequential folding chosen through a theoretical analysis are serving as building blocks for 2-D and 3-D structures. For sensing, semiconductor strain gages are attached by the orthotweezers. In order to gain flexibility in the assembly tasks, pallets customised for each assembly product were developed. These pallets contain a stock of folded beams, strain gages, handling blocks, and adhesive, being arranged as milli-robot structures in order to build a self-contained desktop rapid prototyping system. 
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